Das Harmonic-Drive-Getriebe der FHG-I-Serie verfügt bei seinem Wave Generator über eine integrierte Nockenstruktur. Die Größe der Nockenwellenbohrung kann entsprechend dem Motormodell des Kunden angepasst werden, wobei die Eingangswelle direkt in die Innenbohrung des Wave Generators eingesetzt und über eine Passfeder verbunden wird. Es verfügt über ein integriertes hochsteifes Kreuzrollenlager (Hauptlager). Im Allgemeinen wird es mit feststehendem Hohlradende und Abtrieb am Flexspline-Ende oder mit feststehendem Flexspline und Abtrieb am Hohlradende als Verbindungsart verwendet.

Das Wellgetriebe der FSG-I-Serie verwendet einen integrierten Nockenwellen-Wave Generator. Die Bohrungsabmessungen der Nockenwelle können an kundenspezifische Motormodelle angepasst werden. Die Eingangswelle ist über eine Passfederverbindung direkt mit der Innenbohrung des Wave Generators verbunden. Dieses System ist typischerweise so konfiguriert, dass das Hohlrad an der Basis befestigt ist und das Flexspline als Ausgangsende fungiert.