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Harmonic-Gelenkmodul für Humanoide Roboter mit Drehmomentsensor und integriertem Kabelsteckverbinder

Harmonic-Gelenkmodul für Humanoide Roboter mit Drehmomentsensor und integriertem Kabelsteckverbinder

  • Harmonic-Gelenkmodul für Humanoide Roboter mit Drehmomentsensor und integriertem Kabelsteckverbinder
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● Einführung

Das TCHL Harmonic Joint Module ist ein Harmonic-Gelenkmodul, das einen Drehmomentsensor direkt in den Harmonic-Drive-Getriebereduzierer integriert. Der Drehmomentsensor ermöglicht eine präzise Messung des Betriebszustands des Antriebssystems und der erforderlichen Drehmomentwerte, wodurch eine genaue Lasterkennung des Aktuators möglich wird. Dies hilft, Überlastung zu verhindern und ermöglicht eine sicherere Mensch–Roboter-Interaktion.
Das Modul verfügt über vollständig integrierte Kabel und Steckverbinder, die schnelle, präzise Komponentenverbindungen ermöglichen und durch ein hochintegriertes Design eine sichere, reaktionsschnelle Bewegungssteuerung erlauben.
Kontakt

Mehrere Verbindungsmethoden

Dieses Gelenkmodul unterstützt flexible und vielfältige Installationsoptionen：Doppelseitige Montage,Einseitige Montage,Beidseitige Durchgangsbefestigung,Bodenmontage,Radialbefestigung,Stangenbefestigung


Harmonic joint modules with multiple connection options

Designer Speaking 

Dieses System wurde in erster Linie für Anwender im Bereich der verkörperten Intelligenz entwickelt und verfügt über umfassende Montageschnittstellen, während das Gelenkvolumen und -gewicht deutlich reduziert werden, sodass Anwender das Gewicht und die Fertigungskomplexität der Verbindungskomponenten systematisch verringern können.  Darüber hinaus integriert es einen Ausgangsdrehmomentsensor, ohne das Gewicht oder Volumen des Gelenks zu erhöhen, wodurch der Roboter eine höhere dynamische Ansprechleistung, eine überlegene Qualität der Datenerfassung und eine größere Tragfähigkeit erreichen kann.


harmonic joint motor with torque sensor


Merkmale des TCHL-Harmonic-Joint-Moduls

  • Integrierter Kraft-/Drehmomentsensor auf der Getriebeseite, ermöglicht geschlossene Regelung von Kraft und Position

  • Vollständig integrierte Kabel und Steckverbinder für eine einfachere und zuverlässigere Roboterverkabelung

  • Ultraleichtes Design: Das Modell der Größe 14 wiegt nur 0.5 kg

  • Innovativ integrierte elektrische Steckverbinder, unterstützen flexible und vielfältige Installationskonfigurationen

  • Unterstützt CAN- und EtherCAT-Kommunikationsprotokolle

  • Integrierte Stromversorgung und Multiprotokoll-Bus, durchführbar durch die Hohlwelle ab Größe 14

Spezifikation

Blatt 1

TCHL ParameterEinheit11
(φ52)		 14
(φ65)		17
(φ77)		20
(Φ87)		25
(Φ99)		32
(φ131)
ÜbersetzungEinheit100101101101101101
2000rpm NennmomentN.m3.66.5294983267
Durchschnittliches Lastmoment MaximalwertN.m7.79.54861133267
Spitzendrehmoment für Start/StoppN.m192467102194411
SpitzenabtriebsmomentN.m2544136181351799
Nenndrehzahl am Ausgangrpm3029.729.729.729.729.7
Maximale Abtriebsdrehzahlrpm4039.639.639.639.639.6
NennspannungV48 V DC
Trägheitsmoment am AusgangKg.m^20.0480.10.450.71.96
Zulässiges KippmomentN.m253093120150210
ÜbertragungsfehlerBogensekunde≤60≤60≤60≤60≤60≤60
Drehmomentsensor无Optional
Bremse无Optional
EncoderI/O Dual-Encoder,Single-turn Absolut-Encoder17 bit
Treiberplatinenprotokoll        EtherCAT
       CANFD
Umgebungstemperatur im Einsatz-20℃~50℃
IP-KlasseIP54, IP65 after connector upgrade.
Abmessung(φxH)mmφ52*57φ65*55φ77*76φ87*77.5φ99*87φ131*99
Abmessung(φxH) （mit Bremse）mm无φ65*67φ77*86.5φ87*90φ99*99φ131*99
Hohldurchmessermm81012121522
Gewicht(ohne Bremse)Kg0.370.51.11.41.853.3
Gewicht(mit Bremse)Kg无0.551.051.452.13.6