Dual-Encoder-Robotergelenke werden in der Hochleistungsrobotik zunehmend wichtiger. Doch das Hinzufügen eines zweiten Encoders ist nicht einfach nur eine Frage der Installation eines weiteren Sensors. Der eigentliche Zweck besteht darin, zwei unterschiedliche Fragen zu beantworten: Wie weit hat sich der Motor bewegt? Und wie weit hat sich das Robotergelenk tatsächlich bewegt? In einem Robotergelenkmodul, das aus einem rahmenlosen Drehmomentmotor, einem Präzisionsgetriebe, einem Encoder und einem Ausgangsflansch besteht, kann der motorseitige Encoder die Motorposition und -geschwindigkeit präzise messen. Der tatsächliche Gelenkausgang kann jedoch weiterhin durch Übertragungsfehler, Torsionsverformung, Reibung, thermische Drift, Montagetoleranzen und Änderungen der externen Last beeinflusst werden. Aus diesem Grund kann ein Robotergelenk mit zwei Encodern eine umfassendere Feedback-Architektur bereitstellen. Ein Encoder überwacht die Motorseite, während der andere die Gelenkausgangsseite misst. Zusammen ermöglichen sie es der Steuerung, sowohl die Motordynamik als auch die tatsächliche Gelenkposition zu erfassen.

In einem Robotergelenk spielen Encoder eine Rolle, die dem menschlichen Sehen und der Propriozeption ähnelt. Sie messen kontinuierlich die Position und Geschwindigkeit sowohl des Motorrotors als auch der Abtriebswelle und führen diese Informationen an den Controller zurück, um ein präzises geschlossenes Regelungssystem zu bilden. Encoder sind außerdem eine der Kernkomponenten der HONPINE-Gelenkantriebe und bestimmen direkt die Bewegungsgenauigkeit, Stabilität und Sicherheit.

Die HAT Hohl- und Standard-Harmonic-Servo-Drehaktuatoren unterstützen Harmonic Drives der Modelle 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, und 58, mit Nenndrehmomenten von 4 N·m bis 1200 N·m und Außendurchmessern von 62 mm bis 220 mm.Sie verfügen über Absolutwertgeber mit mehreren Umdrehungen mit Tamagawa-Protokoll:Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, oder Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.Kundenspezifische Dual-Encoder-Konfigurationen sind ebenfalls verfügbar. Die Harmonic-Aktuatoren können direkt über die Endfläche montiert werden und sind damit ideal für Leichtbau- oder platzbeschränkte Anwendungen.