Platzbegrenzter Hohlwellen-Harmonic-Drive-Drehaktuator mit Dual-Encoder

Name: Platzbegrenzter Hohlwellen-Harmonic-Drive-Drehaktuator mit Dual-Encoder
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● Einführung

Die HAT Hohl- und Standard-Harmonic-Servo-Drehaktuatoren unterstützen Harmonic Drives der Modelle 11, 14, 17, 20, 25, 32, 40, 50, und 58, mit Nenndrehmomenten von 4 N·m bis 1200 N·m und Außendurchmessern von 62 mm bis 220 mm.Sie verfügen über Absolutwertgeber mit mehreren Umdrehungen mit Tamagawa-Protokoll:Single-turn 17-bit, multi-turn 16-bit, oder Single-turn 23-bit, multi-turn 16-bit.Kundenspezifische Dual-Encoder-Konfigurationen sind ebenfalls verfügbar. Die Harmonic-Aktuatoren können direkt über die Endfläche montiert werden und sind damit ideal für Leichtbau- oder platzbeschränkte Anwendungen.

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Merkmale

● Hohles Durchführungsdesign

Die Hohlbohrung ermöglicht es, Motorkabel, Sensorleitungen oder Hydraulik/Pneumatikleitungen durch das Gelenk zu führen. Dadurch wird verhindert, dass freiliegende Leitungen sich verheddern, was sie besonders für kollaborative Roboter, mehrachsige Roboterarme und andere serielle Kettengeräte geeignet macht.

● Hohe Integration
Motor, Encoder und Bremse sind vollständig in eine kompakte Einheit integriert, was eine schnelle Verbindung zu Antrieben ermöglicht und die gesamte Systemintegration vereinfacht.

● Lange Lebensdauer & geringer Wartungsaufwand
Die Zahnflanken verschleißen gleichmäßig und vermeiden starre Stöße, wodurch unter normalen Bedingungen eine Betriebsdauer von mehreren zehntausend Stunden erreicht wird. Es sind nur minimale Schmierung und Wartung erforderlich, was die langfristigen Betriebskosten senkt.

● Hervorragende Umweltanpassungsfähigkeit
Die Aktuatoren arbeiten zuverlässig in staubigen oder feuchten Umgebungen. Einige High-End-Modelle unterstützen einen breiten Temperaturbereich von -40°C to 70°C, wodurch sie für Industriewerkstätten, Außenumgebungen und andere anspruchsvolle Bedingungen geeignet sind.

● Flexibler Betrieb

Die Aktuatoren wurden für Anwendungen mit strengen Gewichts- und Platzbeschränkungen entwickelt und ermöglichen ein Leichtbaudesign sowie eine verbesserte Bewegungsflexibilität, wodurch die Gesamtleistung der Ausrüstung erhöht wird.

Spezifikation

Blatt 1

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Modell		HAT11		HAT14			HAT17				HAT20					HAT25					HAT32					HAT40					HAT50		HAT58
Untersetzungsverhältnis	/	51	101	51	81	101	51	81	101	121	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	81	101	121	161	51	101	51	101
Nenndrehmoment	N·M	4	8	8.6	13.5	13.5	27	33	49	49	30	48	58	61	61	68.5	107	133	133	133	133	206	264	267	267	242	351	460	557	557	642	823	951	1200
Spitzendrehmoment	N·M	8.3	11	23	29	34	43	53	66	66	69	91	102	108	113	121	169	194	207	217	267	376	411	436	459	497	641	702	762	800	1163	1211	1828	1964
Nenndrehzahl	RPM	69	35	59	37	30	59	37	30	25	59	37	30	25	19	49	31	25	21	16	45	28	23	19	14	39	25	20	17	12	27	22	27	22
Max. Drehzahl	RPM	102	51	118	74	59	118	74	59	50	118	74	59	50	37	94	59	48	40	30	90	57	49	38	29	80	51	41	34	25	37	30	37	30
Nennstrom	A	0.98	0.99	0.78	0.77	0.62	2.36	1.82	2.17	1.81	2.63	2.65	2.56	2.25	1.69	3.90	3.84	3.83	3.20	2.40	5.82	5.68	5.83	4.93	3.7	8.72	7.97	8.37	8.46	6.36	11.94	12.27	17.68	17.89
Maximalstrom	A	2.03	1.36	2.09	1.66	1.56	3.68	2.92	2.92	2.44	6.04	5.02	4.51	3.98	3.13	6.90	6.07	5.58	4.97	3.92	11.69	10.36	9.08	8.04	6.36	17.91	14.55	12.75	11.58	9.13	21.62	18.06	33.99	29.29
Drehmomentkonstante	N·M/Arms	4.08	8.08	11.02	17.50	21.82	11.42	18.14	22.62	27.10	11.42	18.14	22.62	27.10	36.06	17.54	27.86	34.74	41.62	55.38	22.85	36.29	45.25	54.21	72.13	27.74	44.06	54.94	65.82	87.58	53.78	67.06	53.784	67.064
Positioniergenauigkeit in einer Richtung	Arcsec	≤90	≤90	≤70	≤60	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤60	≤60	≤50	≤50	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤60	≤50	≤50	≤40	≤40	≤30	≤30	≤30	≤30
Wiederholgenauigkeit der Positionierung	Arcsec	≤20	≤20	≤15	≤10	≤10	≤15	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10	≤10
Kippsteifigkeit	X104N.m/rad	4		8			15				24					38					95					175					Nennradiallast 2750N Nennaxiallast 2750N Nennkippmoment 1950N.M		Nennradiallast 3200N Nennaxiallast 3200N Nennkippmoment 2500N.M
Torsionssteifigkeit	X104N.m/rad	0.3	0.34	0.46	0.6		1.07	1.3			1.8	2.3				3.4	4.6				7.6	9.9				14	18.6
Motor-Phasenwiderstand	Ohma(20°C)	12		7.5			2.6				2.6					3.55					0.88					0.8					0.126		0.126
Motor-Phaseninduktivität	Mh	9.5		11.5			6.7				6.7					10					6.1					8					0.65		0.65
Gegen-EMK-Konstante	Vrms/Krpm	10.5		25			25				25					40					40					44					52		52
Rotorträgheit	Ohne Bremse KG*m2	8.32*10^-6		3.6*10^-5			7.96*10^-5				8.8*10^-5					2.1*10^-4					8.3*10^-4					1.64*10^-3					4.8*10^-3		4.8*10^-3
Rotorträgheit	Mit Bremse KG*m2	8.73*10^-6		3.7*10^-5			9.12*10^-5				9.17*10^-5					2.2*10^-4					1.04*10^-3					2.05*10^-3					/		/
Masse (Ohne Bremse)	Kg	1.17		1.66			2.2				2.4					3.6					7.4					10.7					25		32
Masse (Mit Bremse)	Kg	1.36		2			2.8				2.96					4.2					8.7					12					/		/
Motorpole	Pol	10		16			16				16					16					16					16					20		20
Durchmesser & Länge (Mit/Ohne Bremse)	mm	63mmX83mm 63mmx99.7mm		ø74mmX91.5mm ø74mmX109.5mm			ø88mmX98mm ø88mmX122mm				ø88mmX101mm ø88mmX125mm					ø110mmX109mm ø110mmX130.5mm					ø142mmX138.7mm ø142mmX164.2mm					ø170mmX150.7mm ø170mmX175.7mm					ø214mmX196mm		ø240mmX216mm ø240mmX249.4mm
Durchmesser der Hohlwelle	mm	ø10mm		ø9mm			ø13.5mm				ø16.5mm					ø17mm					ø29mm					ø40mm					ø40mm		ø50mm
Hinweise	Nur als Referenz, bitte kontaktieren Sie den Vertrieb für die tatsächlichen Parameter
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